Основната част на робота е шасито на радиоуправляем резервоар и други компоненти, техният списък ще бъде написан по-долу. Този резервоар е първият проект на автора в платформата. Arduino, и той беше доволен, че го използва. Авторът използва материали и книги от Интернет.
Материали и инструменти:
- Шаси за резервоара
- Ардуино Уно
- Джъмпери и дъска
- Вграден драйвер за двигател SN754410NE
- Нормално серво
- Ултразвуков далекомер
- 9V батерия с конектор за нея
- Батерии тип D
- USB кабел за Arduino
- Основа за шаси
- отвертки
- Термопистолет и лепило за него
- поялник и спойка
Първа стъпка. Шасито на резервоара.
Авторът взе шасито от стария резервоар Abrams, купен на бълха пазар. Полученият резервоар беше разглобен, така че беше възможно да се извади шасито от него. Не е необходимо да се използва един и същ резервоар, всеки подходящ за радиоуправление. Освен това оригиналният мотор остави много да се желае, така че трябваше да сглобя моята собствена, монтажа й ще бъде в следващата стъпка. След като подготви шасито, авторът прикрепи основата към тях с горещо лепило. Няма значение къде ще бъде фиксирано, но беше решено да се залепи в центъра.
Стъпка втора Двигател на двигателя.
За да управлявате двигателя, се използва драйверът SN754410NE, авторът го е използвал, тъй като е бил наличен, можете да вземете всеки подобен.
Свързването на драйвера с Arduino е както следва:
- Всички GND щифтове са свързани към GND щифтовете на дънната платка.
- контакти на водача 1 и 16 до 9 и 10 Arduino.
- Arduino щифтове 2 и 7 са свързани към щифтове 3 и 4 на Arduino (те отговарят за управлението на левия двигател).
- щифтовете на водача 10 и 15 са свързани към 5 и 6 щифта на Arduino (те отговарят за контрола на правилния двигател).
- Контакти 3 и 6 са свързани към левия мотор, а 14 и 11 към десния мотор.
- Контакти 8 и 16 трябва да бъдат свързани към захранването на Bredboard, 9V батерията е източникът на захранване.
Стъпка трета Инсталиране на далекомер.
Ултразвуковият сензор позволява роботът Избягвайте препятствия по пътя му, докато шофирате. Сензорът е разположен на стандартно серво задвижване и ще бъде монтиран отпред на робота. В този момент, когато роботът забележи препятствие в рамките на 10 см, серво задвижването ще започне да се върти в двете посоки, като по този начин търси проход.Arduino чете информация от сензора и решава коя страна е по-благоприятна за по-нататъшно движение.
На първо място към сензора е прикрепен серво задвижване. Авторът фиксира сервото, така че той да може да завърти само 90 градуса във всяка посока, с други думи, пълното завъртане на сервото ще бъде 180 градуса.
Сензорът има три GND пина, сигнал и 5V. 5V захранването е свързано към 5V захранването на Arduino, GND към GND и сигналът към Arduino 7 pin.
Четвъртата стъпка. Ел.
Arduino получава захранване чрез 9V батерия, той се свързва към съответния конектор. Двигателите използват четири батерии тип D, те са инсталирани в държача на батерията. За да получите захранване на моторите, проводниците на държача са свързани към платката, на която вече е инсталиран драйверът на двигателя SN754410NE.
Стъпка пета Сглобяване на робота.
След като изпълните всички предишни стъпки, е време да съберете всички части. На първо място, Arduino е монтиран на основата на резервоара. След това, ултразвуков далекомер е прикрепен към предната част на робота с помощта на горещо разтопено лепило. След това авторът закрепва батериите до Arduino. Батериите могат да бъдат монтирани във всяка част на резервоара. След инсталирането на всички компоненти, всички проводници бяха повдигнати нагоре и се приложи мощност към платката, за да се увери, че монтажа е правилен.
Стъпка шеста Програмен код.
След завършването на монтажа на резервоара е време да напишете програма за него. Програмата трябва да показва на робота кога да се движи и кога да спре движението, за да се избегне сблъсък с пречка. Когато пишете код от автора домашно имаше много неуспешни опити, но след като прекара няколко безсънни нощи, той приключи работа над кода. Когато обект бъде открит в радиус от 10 см, роботът ще спре и ще започне да сканира областта от двете страни с помощта на ултразвуков сензор. След сканиране и на двете страни пред вас програмата ще определи коя страна е безопасна за по-нататъшно движение и роботът ще продължи пътя си в тази посока. Ако програмата определи, че роботът е в безизходица, тогава резервоарът ще се обърне на 180 градуса и ще продължи движението си в обратна посока.
Програмата за използване може да бъде изтеглена по-долу.