Роботът работи на дъската Arduino, Като източник на енергия се използва компютърна единица.
Материали и инструменти:
- 6 сервомотора;
- акрил с дебелина 2 мм (и още едно малко парче с дебелина 4 мм);
- статив (за създаване на база);
- ултразвуков сензор за разстояние тип hc-sr04;
- контролер Arduino Uno;
- контролер на мощността (произведен независимо);
- захранване от компютър;
- компютър (необходим за програмиране на Arduino);
- проводници, инструменти и др.
Производствен процес:
Първа стъпка. Сглобяваме механичната част на робота
Механичната част е сглобена много просто. Две парчета акрил трябва да бъдат свързани чрез сервомотор. Другите две връзки са свързани по подобен начин. Що се отнася до захвата, най-добре е да го закупите онлайн. Всички елементи са закрепени с винтове.
Дължината на първата част е около 19 см, а на втората - около 17,5 см. Предната връзка има дължина 5,5 см. Що се отнася до останалите елементи, размерите им се избират по лична преценка.
Ъгълът на въртене в основата на механичното рамо трябва да бъде 180 градуса, така че трябва да инсталирате сервомотор отдолу. В нашия случай тя трябва да бъде инсталирана в диско топка. Роботът вече е инсталиран на сервомотора.
За да инсталирате ултразвуков сензор, се нуждаете от парче акрил с дебелина 2 см.
За да инсталирате захващача, ще ви трябва няколко винта и сервомотор. Трябва да вземете люлеещия се стол от сервомотора и да го скъсите, докато стигне до хватката. След това можете да затегнете двата малки винта. След монтажа сервомоторът трябва да бъде обърнат в най-лявото положение и челюстите на захващачите да се съединят.
Сега сервомоторът е монтиран на 4 болта, като същевременно е важно да се гарантира, че е в крайно ляво положение и устните са събрани заедно.
Сега сервото може да бъде свързано към платката и да се провери дали захватът работи.
Стъпка втора Роботна подсветка
За да направите робота по-интересен, може да се направи подсветка. Това става с помощта на светодиоди от различни цветове.
Стъпка трета връзка електронен части
Основният контролер за робота е дъската Arduino. Като източник на захранване се използва компютърен блок, на изходите му трябва да намерите напрежение от 5 волта. Трябва да бъде, ако измервате напрежението на червените и черните проводници с мултицет. Това напрежение е необходимо за захранване на сервомоторите и сензора за разстояние. Жълтата и черна жица на агрегата вече произвежда 12 волта, те са необходими за Arduino.
За серводвигателите е необходимо да направите пет конектора. Свързваме 5V към положителното, а отрицателното към земята. Сензорът за разстояние е свързан по същия начин.
На платката има и индикатор за захранване. За свързването му се използва резистор от 100 ома между + 5 V и земята.
Изходите от серводвигателите са свързани към PWM изходите на Arduino. Такива щифтове на дъската са обозначени със символа “~”. Що се отнася до ултразвуковия сензор за разстояние, той може да бъде свързан към щифтове 6 и 7. Светодиодът е свързан към земята и 13-ия щифт.
Сега можете да започнете да програмирате. Преди да се свържете чрез USB, трябва да се уверите, че захранването е напълно изключено. При тестване на програмата трябва да се изключи и мощността на робота. Ако това не е направено, контролерът ще получи 5V от USB и 12V от захранването.
На диаграмата можете да видите, че за управление на сервомоторите са добавени потенциометри. Те не са необходим компонент на робота, но без тях предложеният код няма да работи. Потенциометрите са свързани към щифтове 0,1,2,3 и 4.
Веригата има резистор R1, може да бъде заменена с потенциометър от 100 kOhm. Това ще ви позволи да регулирате яркостта ръчно. Що се отнася до резисторите R2, тяхната номинална стойност е 118 ома.
Ето списък на основните възли, които са били използвани:
- 7 светодиода;
- R2 - 118 ома резистор;
- R1 - 100 kΩ резистор;
- превключвател;
- фоторезистор;
- транзистор bc547.
Стъпка четвърта Програмиране и първо стартиране на робота
За контрол на робота са използвани 5 потенциометра. Напълно възможно е да се замени такава схема с един потенциометър и два джойстика. Как да свържете потенциометър беше показано в предишната стъпка. След инсталирането на skchech роботът може да бъде тестван.
Първите тестове на робота показаха, че инсталираните сервомотори futuba s3003 са слаби за робота. Те могат да се използват само за завъртане на ръката или за захващане. Вместо това авторът инсталира mg995 двигатели. Идеална опция биха били mg946 двигатели.
Това е всичко, роботът е готов. Сега можете да го изпитате, да го подобрите и да се насладите на интересно самоделна клонка.