Взех част от дизайна си от инструкциите за монтаж на Lego Technic 42049. Останалото е моята импровизация. За управление ще използвам Bluetooth модул, свързан към android устройство или компютър.
Така че се нуждаем от:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- 2 драйвера на двигателя L9110S
- 1 серво задвижване SG-90
- Bluetooth модул HC-05 или еквивалентен
- USB-UART за фърмуер за arduino
- Мини предавка с мотор 50 об / мин
- Мини моторна скоростна кутия 100 об / мин
- Моторна скоростна кутия 6v 150 об. / Мин
- 2 светодиода
- 2 резистора 150 ома
- Кондензатор 10v 1000uF
- 2 едноредови гребена PLS-40
- Индуктор 68mkGn
- 6 NI-Mn 1.2v 1000mA батерии
- Съединител татко-мама два пина за проводник
- Хомутик
- Проводници с различни цветове
- спойка
- Розин
- поялник
- Болтове 3х20, гайки и шайби за тях
- Болтове 3х40
- Болтове 3х60
Стъпка 1 Монтаж на задната ос
За движение ще използваме зъбен двигател с 6-волтов мотор със скорост 150 об / мин. Оста на скоростната кутия трябва да бъде отрязана от двете страни и поставена върху части от лего. Задният мост е сглобен, както следва:
И от обратната страна:
Стъпка 2 Сглобяване на предна ос
За въртенето на колелата е подходящ серво SG-90. За да го фиксирате върху нашия модел, е необходимо внимателно да пробиете, за да не докосвате вътрешните части на сервото, проходен отвор с диаметър 3,2 мм или просто да го изрежете с канцеларски нож. И също така отрежете стърчащите части („крила“ за закрепване). Вмъкваме болт в направения отвор и го фиксираме с гайки. Върху серво вала, ние поставяме лост с винтова част от лего:
И от обратната страна:
Стъпка 3 Сглобяване на основата и кабината
Свързваме двата моста, както е показано на снимката:
Ние сглобяваме кабината (необходима за красота):
Поставихме кабината на базата на:
Стъпка 4 Поставяне на капачка или нокът
Нокътът се задвижва от мини моторна скоростна кутия със скорост 50 оборота в минута. Реших проблема с свързването на зъбния двигател с частите на конструктора по следния начин: поставих свързваща втулка на оста на зъбния двигател и вмъкнах скрап от кибрит за фиксиране. За монтиране зъбният двигател използва метална пластмаса от железен дизайнер и скоба. Оказа се следното:
На следващо място, ние събираме самия нокът от снимката:
Поправяме го към основата:
Мини моторна скоростна кутия със скорост 100 об / мин е подходяща за повдигане на нокът:
Стъпка 5 Електрик
Ще използваме Arduino Pro Mini и Bluetooth модула за контрол. Двигателите на двигатели са необходими за свързване на двигателите.
Свързване на всички компоненти с проводници Dupont майка-майка.Мощност - 6 NI-Mn 1.2v 1000mA батерии, свързани последователно. Кондензатор с всяка ниска мощност, индуктор също ще намерите, трябва да стабилизирате мощността на микроконтролера. Анодите на двата светодиода са свързани към 4-пинов ардуино, катодите към GND. Резисторите са избрани за използваните светодиоди. За удобство махнете батериите с тиксо.
Ние лепим всичко на двустранна лента на базата на:
Стъпка 6 Настройка на Bluetooth
Най-достъпните Bluetooth модули днес са HC-05 и HC-06. Те са в изобилие в китайските онлайн магазини. Разликите между тях са, че първият може да работи както в главен режим (подчинен), така и в режим подчинен (главен). Второто е чисто робско устройство. С други думи, HC-06 не може да открие сдвоено устройство и да установи връзка с него, той може да се подчини само на главния.
Кратки характеристики на модулите:
- Bluetooth чип - BC417143, произведен от
- комуникационен протокол - Bluetooth спецификация v2.0 + EDR;
- радиус на действие - до 10 метра (ниво на мощност 2);
- Съвместим с всички Bluetooth адаптери, които поддържат SPP;
- Количеството флаш-памет (за съхранение на фърмуер и настройки) - 8 Mbit;
- честотата на радиосигнала - 2,40 .. 2,48 GHz;
- хост интерфейс - USB 1.1 / 2.0 или UART;
- консумация на енергия - токът по време на комуникация е 30-40 mA. Средната стойност на тока е около 25 mA. След установяване на връзката консумацията на ток е 8 mA. Няма режим на заспиване.
Обикновено модулите се продават като две дъски, споени заедно. По-малкият е фабричен модул, широко използван в различни електронен устройства. Големи - специална дъска за направи си сам. Изглежда като по-малка дъска с чип BC417:
И така самите модули „Направи си сам“ HC-05 и HC-06:
По принцип можете да използвате всеки модул, който харесвате. Модул без дъска струва по-малко, но тогава ще трябва да се погрижите за захранването от 3,3 V за модула и да се измъчвате чрез запояване на проводници към модула. Избрах оптималното според мен съотношение цена / функционалност HC-06.
Свързваме се както следва:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
За правилна работа модулът трябва да бъде конфигуриран. Ще конфигурираме AT команди, въведени в прозореца на терминала. Давам пример за настройка на модула HC-05. Ако имате различна настройка може да е различна. За да може модулът ни да получава команди, първо флаш Arduino със следния фърмуер:
В този случай Arduino играе ролята на мост между компютрите и модула. Във фърмуера използвам библиотеката на SoftwareSerial. При високи скорости работи нестабилно. Ако искате висока скорост, можете да свържете модула директно към Arduino RX и TX контактите и да пренапишете фърмуера. Но в моя случай ще работим с модула със скорост 9600. Така че след фърмуера, отворете терминала и въведете:
“AT” (без кавички) трябва да дойде отговорът “OK” (това означава, че всичко е свързано правилно и модулът работи)
„AT + BAUD96000“ (без кавичките) отговорът „OK9600“ трябва да дойде.
Ако имате правилния отговор, преминете към следващата стъпка.
Стъпка 7 Фърмуер
За да напиша фърмуера и самия фърмуер, използвам Arduino IDE. Текущата версия за днес е 1.8. Всъщност фърмуер:
Стъпка 8 Настройте телефона си.
На телефон с Android трябва да инсталирате програма за управление на робота чрез Bluetooth. Има ги много. Можете да въведете „Bluetooth Arduino“ в Google play и да изберете по ваш вкус. Хареса ми BT контролера. Изтеглете и инсталирайте на вашия телефон или таблет с Android. На следващо място, чрез настройките на Android, трябва да установите връзка с нашия модул. Паролата за връзката е „1234“ или „0000“. След това конфигурирайте програмата за съответните команди. Списъкът е по-долу.
Стъпка 9 Компютърна настройка (ако е необходимо)
Ако е необходимо или просто удобство за контрол, можете да използвате компютър или лаптоп. За да направите това, компютърът трябва да има Bluetooth. Ние установяваме комуникация с нашия модул чрез контролите на компютъра. След това ни трябва терминал за изпращане на команди. Всеки удобен за вас. След запис на фърмуера, контролът се осъществява чрез следните бутони (команди):
W - напред
S - обратно
А - вляво
D - правилно
F - стоп
G - волан
К - фарове
L - изключен фар
R - повдигнете нагоре
E - спускане
Q - спиране на повдигане
Т - улавяне
Y - Освобождаване
H - Стоп нокът
Постоянното въвеждане на команди е неудобно, затова препоръчвам да използвате програмата за изпращане на команди. Използвам Z-Controller.В програмата изберете порта (com порт, през който се осъществява връзката) и конфигурирайте клавишите за командите. Настройте празен и интуитивен.
