В свободното си време практикувам всякакви видове Arduino проекти. Доста често се изисква изпълнението на даден проект роботът - Платформа, която отговаря на редица изисквания: свободно движение, възможност за инсталиране на допълнително оборудване и разширяване на възможностите, както и умерени разходи. Ето такава платформа за роботи или, просто, ходова част на гъсеница, която ще направя. Разбира се, публикувам инструкцията до вас за изпитание.
Ще ни трябва:
- двойна скоростна кутия Tamiya 70168 (може да бъде променена на 70097)
- Tamiya 70100 комплект ролки и писти
- платформа Tamiya 70157 за закрепване на скоростната кутия (може да бъде заменена с парче шперплат 4 мм)
- Малки парчета поцинкована ламарина
- Шперплат 10 мм (малко парче)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (стабилизатор на напрежението)
- 2 светодиода (червен и зелен)
- Резистори 240 Ома, 2х 150 Ома, 1,1 kOhms
- Кондензатор 10v 1000uF
- 2 едноредови гребена PLS-40
- 2 PBS-20 конектора
- Индуктор 68mkGn
- 6 NI-Mn 1.2v 1000mA батерии
- Съединител татко-мама два пина до тел
- Проводници с различни цветове
- спойка
- Розин
- поялник
- Болтове 3х40, 3х20, гайки и шайби за тях
- Болтове 5х20, гайки и подсилени гайки към тях
- тренировка
- Свредла за метал 3 мм и 6 мм
Стъпка 1 изрежете метала.
Първо трябва да изрежем от ламарина (за предпочитане поцинкована), за да изрежем четири части. Две части на писта. За това сканиране изрязахме две подробности:
Точките обозначават местата, където е необходимо да се пробият дупки, диаметърът на отвора е посочен наблизо. 3 mm отвори са необходими за окачване с ролка, 6 mm за преминаване на проводници през тях. След рязане и пробиване е необходимо да подадете през всички краища, без да оставяте остри ъгли. Огънете по пунктираните линии на 90 градуса. Бъдете внимателни! Първата част огъваме във всяка посока, а втората - в обратна посока. Те трябва да са симетрично огънати. Има още един нюанс: необходимо е да се пробият дупки за самонарезни винтове, които закрепват нашите плочи към основата. Направете това, когато основата е готова. Поставяме заготовката върху основата и маркираме местата за пробиване, така че винтовете да попаднат в центъра на ПДЧ. Правим още две подробности при второто сканиране:
Вътрешният правоъгълник трябва да бъде изрязан. След това правим същото, режем, пробиваме, почистваме. И в крайна сметка получаваме заготовките:
Стъпка 2 подгответе основата.
Сглобяваме скоростната кутия според приложените инструкции. Закрепваме го към сайта. Ако няма платформа, изрязваме правоъгълник с размери 53х80 мм от шперплат 4 мм и закрепваме скоростната кутия към нея. Вземете 10 мм шперплат.Изрежете два правоъгълника с размери 90х53 мм и 40х53 мм. Вътре в малкия правоъгълник изрязваме друг правоъгълник, така че да получим рамка с дебелина на стената 8 мм.
Извийте всичко, както е показано на снимката:
В ъглите на платформата пробийте дупки от 6 мм и вмъкнете в тях нашите болтове 5х20, отгоре навиваме подсилени гайки. Те са необходими за последващ монтаж на различни механизми или дъски. За удобство веднага лепим светодиодите:
Стъпка 3 е електротехник.
За контрол ще използваме Arduino Nano. Драйвер на двигателя DVR 883. На платката монтираме всичко според схемата.
L1 е индуктор и C1 е необходим за стабилизиране на напрежението на Arduino. Резисторите R1 и R2 пред двигателите са ограничаващи тока, тяхната оценка трябва да бъде избрана за конкретни двигатели. Те работят добре за мен на 3 ома. LM317 е необходим за зареждане на батериите. Входът може да се захранва с напрежение от 9,5 V до 25 V. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. „Щифтите“ отляво се използват за последващо свързване на различни устройства (Bluetooth, комуникационен модул 433 MHz, IR, Servo и др.). За захранване ще използваме 6 Ni-Mn 1.2v 1000mA батерии, запоени последователно и навити с електрическа лента.
Стъпка 4 събираме основата.
Взимаме основата си, върху двустранна лента залепяме дъска върху нея. Металните части за първото сканиране трябва да бъдат завинтени на малки самонарезни винтове към основата отстрани, огънати навън. Внимавайте да го завиете, така че крайният 6 мм отвор да бъде поставен върху изходната ос на скоростната кутия, като долната част на частта трябва да е успоредна на основата и да е симетрична по отношение на втората такава част. Резултатът трябва да бъде:
Да дадем своето домашно приготвени продукти естетически вид, добавете няколко детайли. Това не е задължително. От бяла пластмаса изрежете правоъгълник с размери 110х55 мм и огънете, както е показано на снимката. Опашката също е незадължителна, но ми хареса как изглежда и се разклаща при движение:
Този капак покрива скоростната кутия, така че мръсотията да не попадне в нея и така издава по-малко шум. След това изрязваме правоъгълник с размери 52х41 мм от бяла пластмаса. Правим отвори за свързване на Arduino и бутона за захранване, както на снимката:
Залепете всичко на двустранна лента:
Стикер за красота.
Тези две части могат да бъдат направени от почти всеки материал, който е под ръка. Тя може да бъде дебел картон (който след това може да бъде боядисан), фиброкартон, тънък шперплат или парче пластмаса от всякакъв цвят. Не забравяйте за батериите. Залепете ги на двустранна лента от дясната метална част на основата:
Стъпка 5 Гъсеници.
Тук ще се нуждаем от вторите ни заготовки за сканиране. Вмъкваме болтове с полуцилиндрична глава 3x20 в отвора от 3 мм. Поставете шайбите и затегнете гайките:
Шайбите трябва да се носят преди ролките. Не бях много мързелив и си поръчах пластмасови шайби. Можете да използвате обикновен метал, но тогава нашите песни са много шумни. След валяците затягаме гайките, без да затягаме, така че ролките да се въртят свободно.
Поставяме гумени следи върху ролките. Поставяме плочата заедно с ролките върху основата, като внимаваме болтовете да попаднат в дупките. И затегнете гайките. Получаваме почти завършено гумено шаси:
Стъпка 6 фърмуер.
Според мен най-удобно е да пишете фърмуер в ID на Arduino. Шасито, което сглобихме, е универсално и се изисква фърмуер в зависимост от конкретната цел. Можете да свържете Bluetooth модул и да използвате телефона или компютъра си за контрол. Възможно е също така да свържете IR сензор и да използвате IR дистанционно управление. Друга възможност за управление е използването на 433 MHz модул за комуникация с дистанционното управление. Въз основа на шасито е възможно да се направи робот, който следва линията или който и да е друг автономен. Публикувам фърмуер за Bluetooth, 433 MHz и IR.
