Основата на робота е микроконтролер Arduinoкойто се използва за контрола му. самостоятелен роботът има две различни програми за управление. Първата програма позволява на робота да пътува, избягвайки препятствия по пътя си, за да ги определи, робокар използва два ултразвукови сензора. Втората програма съставя план на околните обекти, използвайки двуизмерен масив. След като получи данни от двуизмерен масив от данни, роботът ще знае къде и какво има около него.
материали:
- Ултразвукови сензори 2 бр (4 бр за бъдещи надстройки)
- Сервота 4 бр
- Arduino (автор използва модела Uno)
- дъска
- проводници
- Батерии 9.6V 2 бр
- Батерия 9V
- Колела 4 бр
- електрическа лента
- Гайки, болтове и др.
Първа стъпка. Механичната част.
На първо място, роботът се нуждае от солидно шаси. В статията има снимка на робота, но кое шаси да използвате и как да го направите няма значение. Авторът направи три различни версии на робота. В статията са разгледани само два варианта, тъй като третият не е особено успешен. Първата версия на робота имаше форма, наподобяваща камион. Той имаше голям размер, но имаше доста ниска скорост и слабо разгърнат. Освен това голям робот не е много удобен за използване. Вторият вариант е направен по-обмислен, оказа се много по-малък и по-компактен.
Първо, серво задвижванията се поставят върху шасито, така че да е възможно да се поставят колела на валовете им. Авторът използва четири колела. Ако вземете мощни сервоприводи, като цяло можете да използвате две колела. Но в същото време шасито трябва да бъде подредено така, че да има достатъчно място за батерии, печатна платка и Arduino.
След монтажа на сервовете поставят колелата. Авторът инсталира на вала след колелото допълнителна защита срещу дерайлиране на колелото. В предната част на робота са допълнително инсталирани две колела, които могат да помогнат на робота да се забие в бордюри или други малки препятствия, ако се блъсне в тях. За намаляване на триенето на задните колела е добавена електрическа лента.
След това е монтирано отделението за батерията. Авторът взе зарядното устройство Vex и го модифицира, за да захранва двигателите, а не да зарежда батериите.Сега платката е взета, от нея са споени плюсовите и GND проводниците, които ще отидат към конектора за зареждане на батерията. Тогава черните проводници от двете батерии са споени към зареждащия проводник GND, а червените проводници от батериите към положителния проводник на зарядното устройство. Тогава тези проводници са свързани към платката. След това авторът прави монтажни елементи за инсталиране на ултразвукови сензори отпред на робота. Ако трябва да добавите допълнителни сензори, ще трябва да удължите монтажа.
Стъпка втора електронен част.
За тази стъпка не се изискват повече познания по електроника. 9.6V батериите са свързани паралелно, но ако използвате отделението за батерии от зарядното устройство, няма нужда да правите нищо, тъй като това вече е направено. Освен това, съгласно схемата по-долу, всички компоненти са свързани. Трябва да се отбележи, че в зависимост от дължината на шасито е необходимо да изберете проводници или да ги удължите, тъй като те може да липсват от дъската. Единият сигнален проводник се използва за първия и втория сервомери, а за третия и четвъртия друг. Това се прави за синхронната работа на първия и втория сервоми, тъй като те са разположени от едната страна, същото се отнася и за третия и четвъртия серво.
За да добавите допълнителни сензори или сервомери, всичко се прави по същия принцип - към Arduino е свързан сигнален проводник, GND към черно, а 5V захранване към червения проводник. Трябва да се помни, че GND от двигателите трябва да бъде свързан към GND батерията и Arduino.
Стъпка трета Софтуерната част.
За да напише код, авторът използва обработка. За навигация се използва двуизмерен масив (масиране), в него се въвеждат стойностите 0 или 1. Ако въведете 1 това ще означава обект, което означава, че роботът ще пътува само на 0. Кодът може да бъде изтеглен по-долу.
