Прост робот за начинаещи

/ *
 * Code wrtitten от Nikodem Bartnk
 * посещение:
 *
 * C от Никодем Бартник
 * Ако имате въпрос можете да пишете тук:
 * /

 
// скоростта на моторите между 0 и 255, ако желаете, можете да я промените
int pwm_speed = 255;
// задействане на ултразвуков сензор
int trig = 12;
// ехо на ултразвуков сензор
int echo = 13;

настройка за невалидност () {

  // щифтове за контролер на двигателя
pinMode (11, изход);
pinMode (10, изход);
pinMode (9, изход);
pinMode (6, изход);
pinMode (5, изход);
pinMode (3, изход);
// задайте задействане като изход и ехо като вход за ултразвуков сензор
pinMode (триг, изход);
pinMode (ехо, INPUT);

}

void loop () {

digitalWrite (триг, LOW);
забавянеМикросекунди (2);
digitalWrite (триг, HIGH);
забавянеМикросекунди (5);
digitalWrite (триг, LOW);

int продължителност = pulseIn (ехо, HIGH);
int разстояние = продължителност / 29/2;

ако (разстояние> 10) {
   // се движи напред със 100 ms
   напред (100);
} else if (разстояние <10) {
  // назад с 1000ms = 1 секунда
  назад (1000);
  // оставено от 1000ms = 1 секунда
   вляво (1000);
}
}

// функция за движение направо
невалиден напред (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  забавяне (delay_time);
}

// функция за заден ход
невалиден назад (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, HIGH);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  забавяне (delay_time);
}

// функция за завиване наляво
void left (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  забавяне (delay_time);
}

// функция за завиване надясно
void right (int забавяне_време) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  забавяне (delay_time);
}

// функция за спиране на двигателите
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  забавяне (delay_time);
}