Един автор реши да сподели първия си робот, наречен Z-RoboDog. Особеността на робота е, че прилича на куче и се държи по подобен начин. Той знае как да върви напред и спира, когато пред него възникне пречка. На първо място роботът е направено с очакването за рентабилност, тоест е изразходван минимум материали и средства. Нека разгледаме по-подробно как направете го сами Можете да създадете такъв робот.
Материали и инструменти за производството на робота:
- 1 Arduino Mega или Uno (в тази версия се използва Мега);
- парчета от плексиглас (тялото и краката ще бъдат направени от него);
- серво задвижване (авторът е използвал TowerPro SG90, нужни са само 8 броя);
- 1 ултразвуков далекомер тип HC-SR04;
- тип батерия 18560, 3.7V (авторът използва TrustFire 2400 mAh 2 броя);
- държач за батерии от проба 18560 (авторът използва преработена опаковка);
- багажник за печатната платка 25 мм (4 броя);
- елемент на дъската;
- джъмпери-проводници;
- 18 винта DIN 7985 M2, 8 мм;
- 18 гайки DIN 934 M2;
- бормашина или отвертка.
Процес на сглобяване на робота:
Първа стъпка. Производство на тялото на робота
За производството на тялото на робота ще ви трябва прозрачен плексиглас с дебелина 1,5 мм. Заготовките бяха изрязани с лазер според чертежа, разработен от автора, който е приложен към статията.
Освен това елементите на тялото са слепени заедно, това осигурява доста солидна структура за такъв робот. При залепването на кутията е много важно да се гарантира, че дупките в долната част са подравнени. Страничните стени трябва да бъдат фиксирани така, че отворите за изхода на проводниците да са възможно най-далеч от задната стена. Широк отвор на гърба е необходим за изхода на USB проводници. Това трябва да се има предвид по време на монтажа.
Стъпка втора Закопчайте сервоуредите
За да монтирате сервовете, пробийте дупки с диаметър 2 мм. Двигателите са монтирани с болтове и гайки. Валовете на предните двигатели трябва да бъдат разположени така, че да са по-близо до предната стена. Е, валовете на задните двигатели трябва да са по-близо до задната стена.
Стъпка трета Сглобяване на лапи за роботи
Лапите трябва да се маркират в средата и да се замени рокер за серво, пробийте дупки с диаметър 1,5 мм. Люлеещите се столове трябва да бъдат фиксирани така, че капачките на винтовете да са разположени отстрани на седалката.
Отворите за монтиране на сервозаводите трябва да имат диаметър 2 мм. Те трябва да бъдат фиксирани, така че валовете им да са по-близо до тесния ръб на лапата.
За да предотвратите подхлъзване на лапите при ходене на робота, към тях трябва да се залепи дъвка.По-добре е обаче да не докосвате предната част на лапите, тъй като в този случай роботът може да започне да се придържа към пътя и да се спъва. За тези цели можете да използвате парчета лепкав килим от колата.
Стъпка четвърта Настройка на рангометъра
За да монтирате ултразвуков рангометър, пробийте дупки с диаметър 2 мм. Когато инсталирате рангометър, краката му трябва да бъдат обърнати нагоре.
На същия етап можете да инсталирате държача на батерията. В случая трябва да е в средата. След това свържете Arduino дъската и всичко е свързано към нея електронен компоненти. Като разделител на мощността се използва част от дънната платка.
Стъпка пета Настройка и стартиране на робота
На този етап трябва да калибрирате стъпките на робота, за това са инсталирани лапи. Най-големият проблем тук е в люлеещите се столове, те са прикрепени към валовете само в определени позиции. Серво задвижванията също могат да се различават в степени на работа. Лапите трябва да се опитат да зададат, както е показано на снимката. Визуално лапите трябва да са в еднакви позиции.
Лапите могат да се задават и в основния багажник. На следващо място, трябва да запомните да завиете рокерите към валовете на сервовете.
Стъпка шеста Софтуерната част на робота
Кодът е написан много просто с подробни коментари. Променливите се използват за всеки серво, всички движения са в масива. Така, например, s1 е първото серво задвижване, s2 е вторият двигател и т.н. За да се улесни разбирането на кода, беше прикачена схема.
Цифрите на диаграмата означават лапите. Освен това всяка лапа е свързана с двигателя, който я движи. Знаците плюс и минус показват посоката, в която се движи лапата. Като първоначални ъгли са използвани стелажни ъгли (s1, s2, s3 и т.н.). Например, ако има задача да удължите втория крак, тогава трябва да промените ъгъла на сервовете s3 и s4. Това ще бъде отразено в масива като {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Това е всичко, след като инсталирате фърмуера, роботът е готов за тестване. Подобно на много други, той все още може да бъде развит и възможностите му да се разширят. Въпреки това, дори и в такъв класически дизайн, роботът се държи много интересно.