Поздрави на всички читатели. Днес ще споделя инструкции за надграждане или „надграждане“ на предварително произведен четириъгълен модел (четирикрак проходим робот). Малко за това, защо е необходимо това „надграждане“. В предишната версия контролерът беше ESP8266-12F, а изходите му бяха едва достатъчни за 8 сервома. Исках да добавя нещо, но нямаше свободни заключения. Освен всичко това не ми харесва (мисля, че е неудобно) да контролирам робот или модел чрез тъч телефон. Няма усещане за натискане на контролен бутон. И третата причина, ESP, който застана на четворката, изгори GPIO10 (вероятно поради факта, че този щифт се използва за комуникация с паметта) и без нито едно серво задвижване двигателната способност се губи. Така че, същността на „ъпгрейда“ е замяната на контролния съвет с Arduino Pro Mini. Управлението ще става чрез Bluetooth канал.
видео:
Необходимо е:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth модул HC-05 или подобен.
- Стара батерия за лаптоп (по избор, ако има Li-ion 18650)
- Серво SG-90 8 бр.
- Бутон с фиксация
- свързващи проводници
- Дюпон 2,54 мм 1x4 и 1x2
- 6 мм гнездо за зареждане
- USB-TTL
- Болтове 3х12
- крана с резба 3 мм
- Пластмасови шайби 4 мм и 6 мм
- 3 мм гайки
- Свредла за метал 3 мм, 4 мм, 6 мм
- Lollipop 3 бр
- тренировка
- Комплект инструменти
- канцеларски нож
Стъпка 1 Съставяне на случая.
Ако вече сте направили този четворка, ще трябва да го разглобите напълно. Всички проводници от ESP трябва да бъдат запоени.
В предишната си статия за този четириног описах подробно процеса на производство и сглобяване на случая, няма смисъл да го повтаряте. Взимаме архива с подробности, инструкции и снимки от стъпка 1 на следващата статии.
Ние отпечатваме детайлите, рисуваме, ако искате, но не слагайте всичко заедно.
Стъпка 2 Надстройте краката си.
Предишният модел имаше големи задни врати на кръстовището на подвижни части. Оказа се така поради малки неточности при изчисляването на части, както и малки смени при отпечатване на тези части. В резултат краката на робота завиха доста силно и при ходене изглеждаше, че нещо носи няколко тона, а не малка четворка. Chupa Chups ще ни помогне в решаването на този проблем! Или по-скоро тръбите от него. Чупа-чупс трябва да се купува в стандартен размер, тоест малък:
Като начало, вътре в тръбата Chupa-Chups, трябва да изрежете конеца. Кран за резба от 3 мм:
И изрежете конеца. По-удобно е да се прави това, докато не се изяде Chupa Chups. Удобно е да се придържате към самата близалка, докато нанизвате тръбата от другия край.При рязане не трябва да полагате много усилия, тъй като пластмасовите тръби лесно се усукват. Следователно действаме така: завиваме кранче от 3-4 мм на милиметър, след това го усукваме, почистваме крана, отново го завиваме с 6-7 и така нататък. След като нарязахме конеца с около 10 мм, спираме и вземаме детайлите на четириногата. На местата, където са свързани частите, външните отвори на частите (червените части на краката ми), в които болтовете са били завинтени преди, се пробиват с помощта на свредло от 3 мм. Това е необходимо, за да може болтовете да преминават свободно, но да не се мотаят. Дупките, които са вътре в ставите на моята снимка са сините части на краката, пробиваме 4 мм бормашина. Вътре в тези отвори ще вмъкнем втулки от тръбите Chupa Chups. Вмъкваме тръба с резба с резба в подготвения отвор и отрязваме втулката на необходимата ни дължина:
Имам ги в жълто, но можете да имате бели, разликата не е в това, те все още не се виждат:
В останалата тръба отново отрежете конеца на дълбочина около 10 мм. След това правим това с всички вътрешни дупки на краката, има 3 на един крак, нужни са само 12 втулки:
По време на монтажа в тези втулки ще бъдат завинтени 3х12 болта.
В края на краката си струва да залепите силикон, мебелна подплата:
Стъпка 3 Подготовка на батериите.
Батериите, които стояха с мен, работеха. Ако батериите ви са непокътнати, можете да пропуснете тази стъпка.
Наистина не исках да чакам доставката на Li-ion 18650. И така ще тръгнем по другия път. Имах стара Li-ion батерия от лаптоп, лежащ наоколо. Мисля, че много майстори намират това в кошчета. Вътре в тях има едни и същи елементи на 18650. И дори да не бяха достатъчни за лаптопа, това би направило за такава малка играчка. Разглобяваме батерията на лаптопа и виждаме 18650 елемента, споени заедно и контролната платка:
Първо премахва дъската, така че да не пречи:
Взимайки клещите, разделяме батерията на двойки, споени успоредно:
Точно те ще поставим вътре в случая.
Стъпка 4 Модернизация на корпуса.
Неудобства имаше и със случая. Последно заредих жицата с конектора за зареждане на батериите. Това не е много удобно, жицата висеше през цялото време и се придържаше към всичко подред. Затова правим слот за нормално гнездо за зареждане:
От другата страна на кутията правим слот за бутона за захранване. Има много бутони, така че се ръководете от това, което имате, основното е бутонът да е фиксиран в положение:
Използваме гнездото за зареждане 6 мм. Тук се вписва перфектно. Поставяме батериите, поставяме гнездото. Полейте плюса от батериите към централния щифт на гнездото и просто свържете още един проводник, минус спойката към външния контакт на гнездото, а също така, както при плюса, поставете отрицателния проводник нагоре:
Инсталираме бутона на специално подготвено за него място:
Полейте бутона в пролуката на положителния проводник, която издърпахме нагоре:
Затваряме кутията отгоре с капак, като изваждаме два проводника нагоре:
Стъпка 5 Надстройте контролните електрически устройства.
Сменяме пулта за управление на Arduino Pro Mini. Нуждаем се от версия с Atmega 328 и работи на 5 волта. Ще дам малко съвети. Arduino е по-добре да мига, преди да го инсталирате на квадратурата. За да няма случайни действия от сервовете, когато са включени. Платката трябва да отвие съединителите - щифтове само отстрани на клемите TX, RX, VCC, GND. Ще свържем, тоест спойка, проводниците от сервовете директно към платката, без конектори. Залепваме дъската на двустранна лента близо до гнездото за зареждане и започваме да спойка. Сервовете са номерирани според ръката на часовника, първо задвижването на кутията, след това задвижването за повдигане на този крак, след това задвижването на кутията, следващата ръка на часовника и така нататък.
Разположението на сервовете е следното:
Серво 0 - A3 (17) (гледано отгоре, гнездото за зареждане е към вас, левият крак е по-близо до гнездото, задвижването е на корпуса)
Серво 1 - A2 (16) (ляв крак по-близо до гнездото, повдигащо устройство)
Серво 2 - A1 (15) (ляв крак по-близо до бутона, карам на кутията)
Серво 3 - A1 (14) (ляв крак по-близо до бутона, повдигане на задвижването)
Серво 4 - ПИН 5 (десен крак по-близо до бутона, карам на кутията)
Серво 5 - ПИН 4 (десен крак по-близо до бутона, повдигане на задвижването)
Серво 6 - ПИН 3 (десен крак по-близо до гнездото, карам на кутията)
Серво 7 - ПИН 2 (десен крак по-близо до гнездото, повдигащо устройство)
Запоявайте сигналните проводници от устройствата съгласно схемата по-горе. Припой захранващи проводници заедно и спойка още два проводника. Един за захранване на Arduino. Плюс от батериите, спойка 5V arduino. Второто е да захранвате Bluetooth модула. Необходимо е също да се покаже бутона Reset от Arduino, за да попълните скицата. И спойка проводниците към Pin 11 и Pin12, трябва да се свържете с Bluetooth модула. След всички манипулации се оказва нещо подобно:
И малко по-близо:
За да свържете Bluetooth модула, трябва да изведете Dunopt 1x4 конектора. Той трябва да има плюс от батерията, GND, тел TX, RX. Върху arduino, Pin 11 -RX, Pin 12 -TX. Трябва да свържете TX от Bluetooth към RX пина на arduino, RX на Bluetooth към TX пина на arduino. Събираме четири проводника в един конектор и извеждаме до върха. Bluetooth модулите са различни, изводът е различен за всички, така че погледнете внимателно подписите на заключенията. Bluetooth модул с двустранна лепяща лента:
Стъпка 6 Попълнете скицата.
За да попълните скицата, трябва да изтеглите Arduino IDE от официален сайт.
Нуждаем се от две библиотеки Servo и SoftwareSerial. Изтеглете и инсталирайте ги в околната среда:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
След това изтеглете и попълнете скицата:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Стъпка 7 Свързване към контролния панел.
Като контролен панел ще използваме Bluetooth дистанционното управление, направено от мен:
Тя може да бъде направена от инструкции.
Добавете Bluetooth модул, както следва инструкции, Той също така описва подробно процеса на конфигуриране и свързването на модулите за свързване един с друг.
