Добър ден Продължавайки темата за моделирането от Lego Technic, искам да представя на вашето внимание още една версия на всъдехода, отличителната черта на която ще бъде висока скорост и производителност. Голяма скорост в сравнение с другите модели, ще бъдат осигурени чрез използването на комплект за скоростна кутия Tamiya 70097 Twin-Motor. Задното ляво и дясно колело ще бъде изразено независимо. Така два двигателя ще се използват за осъществяване на движението. Електрификация, както винаги, Arduino, Този път се нуждаем от Arduino Nano и още нещо:
- Lego Technic 42079
- комплект за скоростна кутия Tamiya 70097 Twin-Motor
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- Драйвери за двигатели L9110S 2 бр
- Bluetooth модул HC-06, HC-05 или еквивалент
- Бял светодиод 2 бр.
- Резистор 150 Ohm 2 бр.
- Кондензатор 10v 1000uF
- индуктор 68mkH \
- 8 NI-Mn 1.2v 1000mA батерии
- платка
- Гребен с един ред PLS-40
- Съединител татко-мама два пина за проводник
- Проводници с различни цветове
- спойка, колофон, поялник
- Болтове 3х20, гайки и шайби за тях
- Болтове 3х40
- Болтове 3х60
Стъпка 1 Сглобете скоростната кутия.
На първо място, разопаковайте и сглобете комплекта за скоростна кутия Tamiya 70097 Twin-Motor. Заедно с него е подробна инструкция за сглобяване на няколко варианта, с различни предавки. Единият вариант е със скоростно съотношение 58: 1, а другият е 203: 1. Изберете опция със съотношение 58: 1. След това трябва да определите местоположението на изходните валове. Според инструкциите от скоростната кутия са възможни две опции. Изходни валове в центъра или по-близо до дъното. Изберете опцията в средата.
Не забравяйте при сглобяване на скоростната кутия да смазвате зъбните колела и валове, на които седят. От опита на събирането на няколко скоростни кутии ще кажа, че слагат малко грес и е малко течност. Съветвам ви да използвате лубрикант като Litol, в разумно количество, разбира се.
И от обратната страна:
Сега вземаме два свързващи ръкави Lego:
Поставяме втулки на изходните валове:
След като поставите втулките, попълнете празните прорези на горещите втулки, като по този начин фиксирате втулките на валовете:
При нашата скоростна кутия калъфът не покрива предавките, което означава, че е много вероятно да оцветите части Lego в Litol. За да предотвратя това, вземаме тънка пластмаса, например от пластмасово свързващо вещество, взех прозрачна. Залепете върху двустранна лента, като започнете от едната страна, увийте края и го залепете от другата страна. Трябва да е така:
Сега трябва да завиете частта към скоростната кутия на Lego. За това използваме 3х20 болта:
Стъпка 2 Поставяне заедно на основата.
Основата ще трябва да бъде събрана от снимки. На снимката всичко се вижда ясно:
Предната част изглежда така:
Изглед отзад:
Стъпка 3 Поставяне на кабината заедно.
Вземете кабината от Lego 42065.Изтеглете инструкции от
Сглобяваме кабината, като се започне от 61 стъпки и до 95. Добавете долния монтаж, както на снимката, за да се свържете с нашата база:
Отпред ще добавим и някои подробности:
И добавете светлините отзад:
В горната част на кабината добавете светлини:
Стъпка 4 Електрик.
Мозъкът на нашия модел ще бъде Arduino Nano v3. За управлението на двигателя ще осъществим чрез драйвера на двигателя L9110S. Не обичам да правя много жици. Първо, заема много място, и второ, много връзки увеличават риска от лоши връзки и други „глюкофи“. Следователно, ние ще съберем всичко, което ви е необходимо на платка. Схемата ще бъде следната:
Мощност Arduino, драйвери и двигатели ще бъдат често срещани. За да се избегне рестартирането на Arduino, когато двигателите се включат поради пренапрежение, е необходимо да се използват индуктор и кондензатор, включени в силовата верига на Arduino. Поставяме всичко това на платка, спойка според схемата. В сглобена форма трябва да се получи така:
От дъното свързваме всичко с помощта на спойка.
За захранване ще използваме Ni-Mn батерии. Запояваме 4 батерии последователно, навиваме ги с електрическа лента и извеждаме жицата с конектора навън. Получаваме две захранвания с 4 батерии всяка. Поставяме ги на основата, до предните колела:
Тези две батерии са свързани паралелно. По този начин се постига стабилно напрежение при висок ток, което се получава при включване на два електродвигателя наведнъж. Фаровете трябва да бъдат свързани чрез ограничаващи тока резистори с номинална стойност 150 ома.
Стъпка 5 от средата за програмиране.
Ще редактираме и попълваме скицата чрез Arduino IDE. Това е проста и удобна среда за програмиране. Тази програма може да бъде лесно изтеглена от
Инсталирайте го според инструкциите на програмата. След това трябва да добавите към библиотеката ID на Arduino, която е необходима за скицата. SoftwareSerial.h се използва за създаване на софтуерен канал за комуникация с Bluetooth модула:
Изтегленият и разопакован архив трябва да бъде преместен в папката „библиотеки“. Тази папка може да бъде намерена, като намерите инсталирания Arduino IDE. Възможно е също така да се използва вътрешната функция на Arduino IDE. Без да разопаковате архива, можете да го добавите към програмната среда. Стартирайте Arduino IDE, изберете елемента от менюто Sketch - Connect Library. В началото на падащия списък изберете елемента "Добави. Zip библиотека". Посочваме местоположението на изтегления архив. След като изпълните всички стъпки, трябва да рестартирате Arduino IDE.
Стъпка 6 Bluetooth модул.
Ще използваме един от най-достъпните Bluetooth модули за днес - HC-05 или HC-06. Те лесно могат да бъдат намерени както в китайските магазини, така и на руския пазар. Те са сходни, но има и леки разлики: NS-05 модулът може да работи както в главен (подчинен), така и в подчинен режим (главен). NS-06 може да бъде само подчинено устройство.
Характеристики на модулите:
- Bluetooth чип - BC417143, произведен от
- комуникационен протокол - Bluetooth спецификация v2.0 + EDR;
- радиус на действие - до 10 метра (ниво на мощност 2);
- Съвместим с всички Bluetooth адаптери, които поддържат SPP;
- Количеството флаш-памет (за съхранение на фърмуер и настройки) - 8 Mbit;
- честотата на радиосигнала - 2,40 .. 2,48 GHz;
- хост интерфейс - USB 1.1 / 2.0 или UART;
- консумация на енергия - токът по време на комуникация е 30-40 mA. Средната стойност на тока е около 25 mA. След установяване на връзката консумираният ток е 8 mA. Няма режим на заспиване.
За да работи всичко както трябва, Bluetooth модулът трябва да бъде конфигуриран преди свързване. Настройката се извършва чрез подаване на AT на командите, въведени в прозореца на терминала. Ще конфигурираме HC-05 модул. За други модули командите могат да бъдат различни. Ще свържем компютъра и Bluetooth модула през Arduino.
Свързваме Bluetooth модула, както следва:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Попълнете следната скица в arduino:
Тази скица се използва за изпращане на AT команди към Bluetooth модула. Arduino просто прехвърля всичко написано в терминала към Bluetooth комуникационния модул. Сега и в бъдеще ще свържем модула през библиотеката на SoftwareSerial. При високи скорости библиотеката е нестабилна. Ако срещнете проблеми със скоростта на комуникация, можете да свържете модула директно към RX и TX контактите на Arduino. Не забравяйте да коригирате скицата в този случай. В този случай ще работим с модула със скорост 9600. Така че, след като попълните скицата, отворете прозореца на терминала и въведете следните команди:
“AT” (без кавички) трябва да дойде отговорът “OK” (това означава, че всичко е свързано правилно и модулът работи)
„AT + BAUD96000“ (без кавичките) отговорът „OK9600“ трябва да дойде.
Ако имате правилния отговор, преминете към следващата стъпка.
След това трябва да попълните скицата на нашия всъдеход в Arduino:
Стъпка 7 Инсталиране на електричество на модела.
Инсталираме дъските на основата в средата:
Инсталираме Bluetooth модула в задната част на основата, като го фиксираме с тел:
Свързваме всичко заедно по схемата:
Стъпка 8 Подготовка на дистанционното
За контрол вземаме телефон или таблет с Android, както обикновено, или компютър с Windows, или сами правим дистанционно управление на Arduino. Нека започнем с Android, първо трябва да инсталираме програмата за управление на робота чрез Bluetooth. За целта въведете „Bluetooth Arduino“ в Google play и инсталирайте програмата, която харесвате. Аз лично харесвам BT Controller. След това чрез менюто за настройка на Android установяваме връзка с Bluetooth модула. Използваме паролата за връзката „1234“ или „0000“. И преминете към настройка на програмата. Необходимо е да запишете необходимите символи за съответното действие. Списък по-долу.
И сега - компютър с Windows. За да изпращате команди, можете да използвате терминалната програма или да стартирате удобната, специално направена за това програма Z-Controller. Изберете порта (com порт, през който се осъществява връзката) и конфигурирайте клавишите за командите.
Третата опция, най-добрата, е използването на физическо дистанционно управление, тъй като тогава усещате щракването на бутони. Съветвам ви да направите дистанционно управление, следвайки моето инструкции
И добавете към него Bluetooth модул
Командите за управление са както следва:
W - напред
S - обратно
А - вляво
D - правилно
F - стоп
К - фарове
L - изключен фар
