Добър ден, този път искам да споделя инструкции за направата на модел на тежък товарач от Lego. Електрификация както обикновено - Arduino. модел направен на базата на Lego 42079 HEAVY DUTY FORKLIFT. Мозъкът на нашия модел ще бъде Arduino Nano v3, управление чрез Bluetooth. За контрол ще бъде възможно да използвате телефон или таблет с Android или друга платка Arduino със свързан Bluetooth модул.
Видео с домашен товарач:
Списъкът с всичко, от което се нуждаете, е доста дълъг:
- Lego Technic 42079 или 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Nano v3 AT Mega 328
- Драйвери за двигатели L9110S 2 бр.
- Серво SG-90
- Bluetooth модул HC-06, HC-05 или еквивалент
- Мини предавка с мотор 50 об / мин
- Мини моторна скоростна кутия 100 об / мин
- Моторна скоростна кутия 6v 150 об. / Мин
- Бял светодиод 2 бр.
- Резистор 150 Ohm 2 бр.
- Кондензатор 10v 1000uF
- Гребен с един ред PLS-40
- Индуктор 68mkGn
- 4 NI-Mn 1.2v 1000mA батерии
- Съединител татко-мама два пина до тел
- Хомутик
- Проводници с различни цветове
- спойка, колофон, поялник
- Батерия A23 или A27
- Болтове 3х20, гайки и шайби за тях
- Болтове 3х40
- Болтове 3х60
Стъпка 1 Сглобяваме случая.
Първо трябва да изтеглите инструкциите Лего 42079 от официалния уебсайт:
След като отворихме инструкцията на Lego, събираме всички точки от 1 до 40 включително. Не поставяйте само зъбни колела (те ще пречат), диференциал, вал на коляното. След това извършете стъпки 56 до 75 включително. Това трябва да бъде в основата:
След това изпълняваме стъпки от 95 до 15 включително. Получаваме следното:
И изглед отпред:
Механизмът на накланяне е леко преработен, както на снимката:
Ние събираме вилата, това са стъпки 183 до 192. Получаваме:
Добавете подробности съгласно стъпки от инструкции на Lego от 116 до 158 включително:
И отдолу изглежда така:
Също така трябва да съберете палета от снимката:
Стъпка 2 Добавете двигатели.
За да осъществим движението на водещата ос, вземаме зъбен двигател със скорост на въртене 150 об / мин и 6-волтов мотор. Изходните валове на скоростната кутия са нарязани, придавайки им формата на стандартна част от Legovsky:
Когато правите кръстосани шахти, опитайте да поставите лего свързващи ръкави. Когато свързващите втулки са поставени на достатъчна дълбочина, поставете мотора на зъбното колело в корпуса, както е показано на снимката. И веднага сложете колелата:
Самата моторна предавка се закрепва към тялото с помощта на 3х60 болта.
Сега преминаваме към въртящия механизъм. За него се нуждаем от серво SG-90. По-добре е да изберете с метални зъбни колела. Като начало трябва да отрежем изпъкналите части на кутията, предназначени да монтират сервото. И също така направете проходен отвор в долната част на кутията.Можете да използвате 3 мм бормашина или просто да я нарежете с нож, основното е да го направите внимателно, за да не повредите вътрешността на сервото:
За да се свържете с части за лего, вземете най-малкия лост от сервото и завийте малката част лего към него. Тя трябва да изглежда така:
Поставяме получената част върху сервото:
Фиксираме сервото в долната част на модела, приблизително в средата. За закрепване използваме болт 3x60. След това вкарваме леговия вал и поставяме върху него зъбно колело, което върти колелата:
Слагаме и четирите колела:
Преминаваме към повдигащия механизъм. За него вземаме мини предавков мотор със скорост 50 оборота в минута. Изходният вал на такава моторна скоростна кутия е 3 мм, той е много подходящ за свързващата втулка на Леговски. Необходимо е само да поставите парче кибрит за фиксиране. И също така огънете частта от металния конструктор, както е показано на фигурата, за закрепване на мотора към лего:
Сега поставете мини зъбния мотор в горната част на повдигащия механизъм, както е показано на снимката. Взимаме дебела нишка, хвърляме я през горната ролка, след това я навиваме на свързващата втулка от мотора (три до четири оборота) и я прекарваме през долната ролка. Трябва да е така:
Поставяме вилиците по нашия дизайн и завързваме краищата на конеца към вилиците:
Целият монтаж на подемника изглежда така:
Сега да преминем към механизма за накланяне. За него взимаме серво SG-90. За предпочитане с изгоряла електроника. Разглобяваме го и изваждаме платката на контролера, спояваме проводниците директно към мотора. Разглобяваме допълнително и изваждаме най-голямата предавка, отрязваме ограничителните издатини от нея отдолу и я поставяме на място. Необходимо е също така да се отрежат раздели за монтаж и да се направят дупки, както в първото серво задвижване. Преобразуваното серво е прикрепено към детайлите на legov:
Поставяме механизма вътре в кабината:
И краят му е прикрепен към повдигащия механизъм:
Стъпка 3 подготвяне на програмната среда.
Редактирането и попълването на скици се извършва чрез ID на Arduino. Тази програма трябва да бъде изтеглена от официален сайт и инсталирайте.
След това трябва да добавите две библиотеки към средата за програмиране, които се използват в скицата. Servo.h е библиотека за работа със сервове, а SoftwareSerial.h за създаване на софтуерен канал за комуникация с Bluetooth модула:
Изтеглените и разопаковани архиви трябва да бъдат преместени в папката „библиотеки“, разположена в папката с инсталирания Arduino IDE. Можете да продължите по другия път, а именно без да разопаковате архивите, да ги добавите в средата за програмиране. Стартирайте Arduino IDE, изберете Sketch - Connect Library от менюто. В самия връх на падащия списък изберете елемента „Добавяне. Zip library“. Посочваме местоположението на изтеглените архиви. След всички стъпки трябва да рестартирате Arduino IDE.
Стъпка 4 Bluetooth модул.
Ще вземем един от най-достъпните Bluetooth модули за днес - HC-05 или HC-06. Те са пълни както в китайските магазини, така и на руския пазар. Те нямат толкова много разлики: NS-05 може да работи както в главен режим (подчинен), така и в режим подчинен (главен). NS-06 е само подчинено устройство.
Накратко характеристиките на модулите:
- Bluetooth чип - BC417143, произведен от
- комуникационен протокол - Bluetooth спецификация v2.0 + EDR;
- радиус на действие - до 10 метра (ниво на мощност 2);
- Съвместим с всички Bluetooth адаптери, които поддържат SPP;
- Количеството флаш-памет (за съхранение на фърмуер и настройки) - 8 Mbit;
- честотата на радиосигнала - 2,40 .. 2,48 GHz;
- хост интерфейс - USB 1.1 / 2.0 или UART;
- консумация на енергия - токът по време на комуникация е 30-40 mA. Средната стойност на тока е около 25 mA. След установяване на връзката консумираният ток е 8 mA. Няма режим на заспиване.
За правилната работа на модула, трябва да конфигурирате, преди да се свържете. Настройката се извършва чрез подаване на AT на командите, въведени в прозореца на терминала. Ще персонализираме HC-05. За други модули командите могат да бъдат различни. Ще свържем компютъра и Bluetooth модула през Arduino. Попълнете следната скица в arduino:
Тази скица е необходима за изпращане на AT команди до Bluetooth модула. Arduino просто прехвърля всичко написано в терминала към Bluetooth комуникационния модул. Сега и в бъдеще ще свържем модула през библиотеката на SoftwareSerial. Връзката за изтеглянето му и инструкциите за инсталиране бяха в предишната стъпка.При високи скорости библиотеката е нестабилна. Ако срещнете проблеми със скоростта на комуникация, можете да свържете модула директно към RX и TX контактите на Arduino. Не забравяйте да коригирате скицата в този случай. В този случай ще работим с модула със скорост 9600. Така че, след като попълните скицата, отворете прозореца на терминала и въведете следните команди:
“AT” (без кавички) трябва да дойде отговорът “OK” (това означава, че всичко е свързано правилно и модулът работи)
„AT + BAUD96000“ (без кавичките) отговорът „OK9600“ трябва да дойде.
Ако имате правилния отговор, преминете към следващата стъпка.
Стъпка 5 Управление електроника.
За да съживим нашия модел, ще използваме Arduino Nano v3 и Bluetooth модула, както и два драйвера на двигателя L9110S.
За да свържем компонентите, ще използваме проводници с женски конектори Dupont в краищата. За хранене можете да опитате два варианта. Първо: 6 NI-Mn 1.2v 1000mA батерии, свързани последователно, след това както Arduino, така и моторите се захранват от тях. За Arduino в електрическата верига трябва да бъде включен 10 V кондензатор с по-голям капацитет, както и индуктор. Това е необходимо за стабилизиране на мощността на микроконтролера. За фенерчета свържете анодите на два светодиода към 4-пинов Arduino, катодите към GND. Резисторите трябва да бъдат избрани за използваните светодиоди. Вторият вариант: отделна храна. Тогава за двигатели използваме всички същите батерии, навити с електрическа лента:
А за Arduino, батерията е A27 или A23:
За надеждност поставете батерията в термосвиваемост.
Разбира се, можете да свържете всичко по схемата просто на "теглото", но е по-добре да направите всичко това на платката. Припояваме Arduino Nano отгоре, място за батерията и заключения за захранване на други елементи:
Поставяме батерията на предвиденото място:
Отдолу можете да спойкате всичко на песни, но по-бързо само с проводници в изолация:
Прикрепяме и спояваме контактите на водача в долната част на тази платка:
Оказва се компактни и надеждни проводници.
Всички електрически устройства са поставени зад кабината:
Поправяме батериите по-долу:
Свързваме Bluetooth модула, както следва:
Arduino Nano - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
И поставяме дъската заедно с модула на мястото, предназначено за тях:
Стъпка 6 Настройка на контролния панел.
Като дистанционно управление можете да използвате телефон или таблет с Android, компютър с Windows или ръчно изработено дистанционно управление на arduino. Нека започнем с версията на Android, за това ще трябва да инсталирате програмата за управление на робота чрез Bluetooth. Въведете „Bluetooth Arduino“ в Google play и инсталирайте програмата, която харесвате. Препоръчвам BT Controller. След това чрез настройките на Android установяваме връзка с Bluetooth модула. Паролата за връзката е „1234“ или „0000“. След това конфигурирайте програмата за съответните команди. Списъкът е по-долу.
Следващата опция е компютър с Windows. Можете да използвате прозореца на терминала, за да изпращате команди или да използвате удобната програма Z-Controller. Изберете порта (com порт, през който се осъществява връзката) и конфигурирайте клавишите за командите. Настройката е проста и няма да ви отнеме много време.
И накрая, третият вариант и според мен най-добрият е използването на физическо дистанционно управление, тъй като тогава усещате щракването на бутоните. Съветвам ви да направите дистанционно управление, следвайки моето инструкции.
И добавете към него Bluetooth модул.
Командите за управление са както следва:
W - напред
S - обратно
А - вляво
D - правилно
F - стоп
G - волан
К - фарове
L - изключен фар
R - повдигнете нагоре
E - спускане
Q - спиране на повдигане
T - наклонете се върху себе си
Y - наклонете се далеч от вас
Н - механизъм за накланяне на стоп
