Как да си направим прост робот на Arduino Uno, който ще обиколи препятствия!

Здравейте всички, днес ще ви покажа как да направите обикновен робот на ардуино уно, който ще заобикаля препятствия.

И така за това имаме нужда:
-Arduino Uno
-2 предавка
Ултразвуков далекомер HS-SR04
-businka
-orgsteklo
-дап-джъмперни проводници
L298D драйвер на двигателя
-коронарна батерия
6-12 V батерия
-kolosa


И така, за начало трябва да спойкате проводниците към ултразвуковия сензор:

След това трябва да спойкате проводниците (с предварително изрязан изход "майка") към скоростните кутии. Вместо колела взех капаци от 5-литрови бутилки и залепих кожа върху тях за по-добро сцепление.

Сега трябва да изрежете рамката от плексиглас или шперплат, персонализирайки я да отговаря на вашите изисквания, аз лично направих това:

След това трябва да се придържате към нашата рамка: батерия (използвам 4 батерии 1,5 V запоени последователно), драйвер на двигателя, коронка, редуктори, ултразвуков сензор, както е показано на снимката:

Преди да залепите arduino uno, трябва да качите следната скица към нея:

#define Trig 8
#define echo 9
const int in1 = 2; // IN4 щифт 2
const int in2 = 4; // IN3 щифт 4
const int in3 = 5; // IN2 щифт 5
const int in4 = 7; // IN1 щифт 7
int ENB1 = 3;
int ENA2 = 6;
настройка за невалидност ()
{
pinMode (Trig, OUTPUT); // изход
pinMode (Echo, INPUT); // въвеждане
pinMode (in1, OUTPUT); // изход към L298n
pinMode (in2, OUTPUT); // изход към L298n
pinMode (in3, OUTPUT); // изход към L298n
pinMode (in4, OUTPUT); // изход към L298n
pinMode (ENB1, OUTPUT);
pinMode (ENA2, OUTPUT);
}
неподписан int impulseTime = 0;
неподписан int distance_sm = 0;
void loop ()
{
digitalWrite (Trig, HIGH);
забавянеМикросекунди (10); // 10 микросекунди
digitalWrite (Trig, LOW);
impulseTime = pulseIn (Echo, HIGH); // измерва дължината на пулса
distance_sm = impulseTime / 58; // конвертира в сантиметри
ако (разстояние_sm> 20) // ако разстоянието е повече от 20 сантиметра
{
digitalWrite (in1, HIGH);
забавяне (300);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, HIGH);
забавяне (300);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1 250);
analogWrite (ENA2,250);
}
още
{
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
забавяне (500);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, HIGH);
analogWrite (ENB1 250);
analogWrite (ENA2,250);
забавяне (200);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, HIGH);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1 250);
analogWrite (ENA2,250);
забавяне (100);
}
забавяне (50);
}

След като заредите скицата, можете да залепите ардуино и корона:

Сега трябва да свържете всички компоненти според следната схема:

На първо място, ние свързваме ултразвуковия сензор:

двигатели:

Захранване:

Свързваме драйвера на двигателя към arduino:

В края на нашия робот залепете топче:

Е, това е всичко наше роботът вече готов, остава само правилно да свържем останалото захранване и така захранваме arduino с „короната“, като свързваме + към UIN и към GND, ако връзката към arduino е правилна, червеният светодиод трябва да светне:

Сега ние се свързваме - нашият "акумулатор" към GND, червеният светодиод също трябва да светне на драйвера:

ако двигателите започнаха да се въртят обратно на часовниковата стрелка, тогава всичко е свързано правилно и когато предлагат пречка, те ще започнат да се въртят по различен начин:

Остава само да го тестваме в "полето"

Тествайте и изграждайте видео:

Благодаря на всички за вниманието!